Otepää linnus oli Otepää linnamäel asunud eestlaste ning hiljem Tartu piiskopi ja tema vasallide linnus.

Et hilisem piiskopilinnus ehitati muistse eestlaste linnuse peale, on varasem kultuurikiht säilinud vaid kohati. Leidude põhjal võib arvata, et linnamäge kasutati juba vähemalt 2000 aastat tagasi. Leide on ka I aastatuhande II poolest (ehtenõelad, hoburaudsõled, kirves) ja II aastatuhande algusest (ehted, mõõgatupe ots, ammu- ja nooleotsad).

Otepää piiskopilinnuse hävitas ordu 1396 ja seda ei taastatud. Piirkonna majanduskeskus siirdus seejärel arvatavasti linnuse lähistelt kahe kilomeetri jagu kirdesse, hilisema Vana-Otepää mõisa paikkonda.

Otepää linnuse varemetest on selle varajase hävimise ja varemetesse jäämise tõttu leitud palju unikaalseid esemeid, millest silmapaistvaim on Otepää püss, täpselt dateeritud Euroopa püssidest seni vanim.

Osa linnuse varemeid on 20. sajandil välja kaevatud ja eksponeeritud. Praegune linnuse juurdepääsutee loodest, kihelkonnakiriku poolt, ei ole algne, vaid rajatud 19. sajandil. Algne tee suundus linnusesse (mäkke) selle kirdeküljest, kus asus tõenäoliselt ka väike alev. Selle asukohta tähistab kaasajal väike länguvajunud kivirist.

Otepää muinaslinnus (piiskopilinnus) ja selle läheduses asunud kihelkonnakirik andsid nime ka hilisemale alevile (praegusele linnale), mis tekkis 18.-19. sajandil linnusest kilomeetri jagu lääne poole tähtsasse teeristi.