Varaseim teade Vokast on aastast 1426, mil hulk Alutaguse külasid läks Kärkna kloostri valdusest Saksa Ordu Narva foogtkonnale, nende seas ka Kirivere - hiljem Voka küla. Voka mõisa kohta leiame esmakordselt andmeid Kollota nime all 1586. a. suurusega 7 adramaad.
    1626. aastal ostis Voka mõisa Narva raehärra Johann Fock. Mõisa nimeks sai saksa keeles Fockenhof, millest ka eestikeelne nimi Voka.
    1712. aastal asutati Vokka postijaam Peterburi-Tartu-Riia teele. Jaam paiknes algul Voka kõrtsis. 1715-1719 ehitati puust postijaama hoone.
    Suure Põhjasõja algaastail rüüstati Voka ümbruse maantee- ja mereäärne ala täielikult ning 1710. aastal puhkenud katk suurendas elanikkonna kaotust veelgi. 1726. aastaks oli elanike arv kasvanud ja seda eriti mujalt siia asunute arvel. Kirivere külas oli elanikke kokku 43.
    1781. aastal ostis Voka mõisa koos Toila mõisa ja Oru karjamõisaga 85 000 rubla eest Kingstoni hertsoginna, Dorchesteri markkrahvinna paruness Elisabeth. Kingstoni hertsoginna Elisabeth sündis 1720. aastal šoti aadliku Thomas Chudleigh’ tütrena. Kõneosava ja kauni daamina tõusis noor neiu peagi kuningas Georg II minia Walesi printsessi õueneitsiks. Miss Chodleigh olevat olnud juhtiv moedaam.
    Hertsoginna asutas Vokka viinavabriku ja apteegi. Tema ajal sai mõis esindusliku puithoonestuse ja 1787. aastal loeti Vokat seitsme kaunima mõisasüdame hulka. Rahva jutu järgi tahtnud ta koguni siia linna ehitada. Leedi valitsemisajal olevat Pühajõest ka ebapärlikarpe püütud. Voka ajajärgul laskis ta Inglismaal mahagonipuust korveti teha Katariina II-le kinkimiseks. Enne Peterburi jõudmist purunes laev Ingerimaa rannakaljudel ja selle 8 suurtükki tood i Voka mõisa. Hertsoginna suri 1788. aastal Prantsusmaal. Mõisale ja vallale nõutas ta oma neiupõlvenime järgi nimeks Tšudleigh, mida kasutati 1917. aastani.
    Voka mõisaomanik Peter von Wilcken ehitas Voka mõisa kivihooned. Nn. bastionid, millel asetsesid suurtükid, on uurimuste kohaselt rajatud juba Elisabethi ajal. Silmapaistvaim ehitis, Voka härrastemaja, on ehitatud 19. sajandi algaastail. Seda hoonet on loetud nii välis- kui ka sisearhitektuurselt ümbruskonna kauneimaks.
Voka mõisahoone oli üheks silmapaistvaks klassitsistliku arhitektuuristiili näiteks. See härrastemaja valmis 19. saj. algaastail. Vaatleja pilgule oli hoone avatud kõigist neljast küljest. Härrastemaja ette rajatud kunstlikel bastionidel asusid lafetid suurtükkidega. Hoone hävis 1944. aastal sõja käigus.
    Mõisaomanik Nikolai von Wilcken jätkas mõisa väljaehitamist. Enamiku tuludest sai Voka mõis viinapõletamisest. 19. sajandi lõpul on mõisas peale viinavabriku töötanud tellisetööstus, vesiveski (mölder Magnus Adorf) ja meierei (esitööline Anette Viloter). Silmapaistvad tootmisharud olid mõisas ka karjakasvatus (angleri kari), pardi- ja kanakasvatus, aiandus, puukool, kalapüük, metsandus jne.
    1848. aastal ehitati puust postijaama asemel kivist postijaam.
17. juunil 1817. a. peatusid Vokas keiser Nikolai ja tema abikaasa Charlotte´oma teekonnal Preisimaalt Peterburi. Voka mõisa all mere kaldal ühe kivi peal on tähed C.N.W. sündmuse tähistamiseks.
    Eduard Gustav parun von Toll, kes kosis von Wilckeni tütre, peatus ekspeditsioonide vaheaegadel Vokas. Pärast Eduard Tolli hukkumist legendaarse Sannikovi maa otsingul elas siin tema perekond, kes viimati suvitas Vokas veel II MS aastail.