Audru mõisa on esimest korda mainitud 1449. aastal. 1807. aastast kuni võõrandamiseni oli mõis Pilar v. Pilchau valduses.
Mõisasüda on kirikust läänes, enamik hooneid on suunatud piki Audru jõge looklevale teele. Tänaseni on suhteliselt hästi säilinud 14 ehitist, mis kõik on muinsuskaitse all. Häärber ise hävis II maailmasõjas ning selle asemele ehitati sovhoosi kontorimaja. Säilinud kõrvalehitistest on olulisemad aitadekompleks, kõrge torniga kahekorruseline teenijamaja, nn. suvemõis , tellise-maakivi segatehnikas viinavabrik (rekontrueeritud klubiks) ning kiriku juures teeristil paiknev, esiküljel sammastega magasiait.

Esialgu asus härrastemaja taga väiksem barokkpark, millest on tänaseks säilinud vähesed fragmendid. Aastast 1958 on Audru mõisa park muinsuskaitse all. Park paikneb Audru jõe mõlemal kaldal, selle juurde kuulub kaks parkmetsa, mis asuvad paremal kaldal. Üle jõe viib kolm pikka rippsilda ja üks tavaline sild.

Audru Muuseum on asutatud 1996. aastal. Muuseum asub kahes hoones.
Majamuuseumis, endises Audru suvemõisa hoones, asub püsiekspositsioon, mis tutvustab Audru rahva elu-olu läbi sajandite siin eksponeeritud esemete, kirjutiste, mälestiste, jne. kaudu.
Õuemuuseum on sisustatud endisaegsesse Audru mõisa viinakeldrisse. Esimene otstarve hoonel oli olla piiritustoodete ladu, kuna tollane viinaköök asus keskusest kaugel - Saulepas. Hiljem leidis hoone kasutust juurviljalaona, sõiduhobuste tallina, jahuveskina ja alates 2001. aastast - muuseumina. Et ruum on avar, on siia paigutatud suured esemed. Esindatud on kõikvõimalikud endisaegsed põllutööriistad ja sõiduvahendid.