Urvaste kirikut peetakse üheks vanimaks kirikuks Võrumaal. Urvaste kirik on ehitatud gooti stiilis basiilikana ja on sellise maakirikuna ainulaadne Eestis. Pikihoone on 3-lööviline, kesklöövi valgustavad valgmiku paarisaknad, mis väärivad ka arhitektuurilist tähelepanu.

Arvatakse, et selle on ehitanud Antsla mõisnik Uexküll ja Vaabina Thiesenhausen Antsla mõisa rajamise ajal. Esimesed teated sellest on aastast 1413. Vene-Liivi sõja ajal 1558.a kirik purustati. Purustatud kirik seati korda alles 1620-ndail aastail. On teada, et esimese luteriusu õpetaja Jakob Schomanni ajal 1627. aastal põles kirik maha. See ehitati uuesti üles, kuid 1683. a. visitatsiooni põhjal oli see viletsas olukorras: torn ja katus olid mädanenud. 1730. aastal sai kirik endale esmakordselt pingid. Kiriku vilets olukord kestis aga edasi, sest kurdeti, et vihma ajal jooksis katkise katuse tõttu armulauda jagades karikasse vett. 30. juulil 1787. aastal lõi pikne kiriku põlema. Ära põlesid kõik kiriku puuosad torni ja oreliga, säilisid ainult kivimüürid. 1792. aastal ehitati kirik uuesti üles, kuid raha puudusel tehti torn endisest madalam. Kiriku laiendamise mõte, mis kerkis üles juba 1777.aastal, teostati alles 1889.aastal, mille järel sai kirik praeguse kuju.

Pärast viimast põlemist sai kirik endale uued kellad, mis valati Venemaal ja maksid 350 rubla. Suurema kella kinkijaks olnud major Loewenstern. Kellad olid aga suhteliselt halvasti valatud ja nii löödi neid mitmeid kordi lõhki. 1832. aastal telliti Lipsi postijaamast Strandmanni käest uued kellad, mis on säilinud tänaseni.

1773. aastal sai kirik endale esimesi oreli, mis oli valmistatud Tallinnas orelimeister Heinrich Andreas Contiuse töökojas ja maksis 400 rubla. Nagu mainitud, hävis see 1787. a. tulekahju ajal. Tallinna Teatri- ja Muusikamuuseumis on säilinud Urvaste koguduse esimese organisti Carl Johann Thali poolt valmistatud orel. Võimalik, et seda orelit kasutati kirikus seni, kui Kessler 1842. aastal valmistas uue oreli. Viimasele järgnes vendade Kriisade poolt 1938. aastal valmistatud pneumaatiline orel kahe manuaali ja 26 registriga. Helisevaid ja tehnilisi registreid on sellel orelil kokku 103.

Altari piltidest vanem (põlvitav Kristus Ketsemanis) asub käärkambris ja selle on maalinud C. Walter 1885. aastal. Uus altari pilt, mis kujutab Kristust ristil, on tundmatu meistri töö. Oletatakse, et pildi raami on valmistanud kujur Weizenberg, kes oli sellina Tartus puusepp Hecktori juures tööl, kus valmistati viimase kiriku laiendamisega seoses olevad puuosad: altar, kantsel, aknad, uksed jne.

Nimekamatest õpetajatest on Urvastes töötanud kirjamees Johann Gutsleff (1642-1656) ja vennaste koguduste rajaja Johann Kristjan Quandt (1732-1750). Urvaste Püha Urbanuse kirikut teenib õpetaja Üllar Salumets.

Urvaste kirikaias on mitmeid huviväärsusi, sh. mälestusmärgid kohaliku kooli 300.a juubeliks.