Heltermaa on üks Hiiumaa mereväravatest. Heltermaa sadama kaudu toimub Hiiumaa põhiline mereliiklus mandriga. Esimest korda on mainitud 1620.a. Heltermaa talu (Heltermecky). Sellelt said nime kõrts ja 19. sajandi teisel poolel rajatud sadam. Siinset kõrtsi kasutasid peamiselt ülemeresõitjad siis, kui väin oli viss ja Heltermaa hobuhiidlased vedasid inimesi, posti ja kaupa mööda jääteed. Taliteega viis hiidlane mandrile ka oma kodutööndustooteid, mille eest sai vilja ja soola. Väikesed saare hobused olid kiired ja osavad. Kui vaja, olevat nad hüpanud üle seitsmejalasest praostki. Hea tee korral kulus sõiduks Heltermaalt Rohukülla ainult kaks tundi (praegu sõidab praam 1,5 tundi). Sadam ehitati siia läinud sajandi teisel poolel, kui naabruses olev Vahtrepa sadam oli jäänud liialt madalaks. Sadama lasksid ehitada mõisnikud, kelle majanduslikud sidemed nõudsid mandriga suhtlemiseks kõige lühemat ja odavamat ühendust. Esialgu rahuldas vajadusi suhteliselt väike puust sild. Seda ehitati palju kordi ümber vastavalt aja nõuetele. 1870. a. osteti väike aurik “Progress”.
1989. a. paigaldati maakonna valitsuse tellimusel Heltermaa sadamasse skulptuur “Naine tuules" (autor Tartu skulptor Aulik Rimm).

Heltermaa küla asub Hiiu maakonnas Pühalepa vallas, Hiiumaa idarannikul. 2000. a. rahvaloenduse andmeil elab külas 53 elanikku.
Kuni 1977. aastani kandis Heltermaa Aruküla nime.